A főorsó a kívánt sebességen

Ahhoz, hogy egy mozgás sorozat előtt a LinuxCNC várakozzon amíg a főorsó eléri a beállított vagy kívánt sebességet, a “motion.spindle-at-speed” paramétert “true” (igaz) értékre kell beállítani. Ezért a főorsóról szükséges egy enkóder visszacsatolás. Mivel a visszacsatolás és a beállított sebesség értékei általában nem pontosan egyeznek, használni kell a “near” (közelség) HAL komponenst, amivel a két szám közelségét határozzuk meg.

A főorsó beállított sebességet össze kell kapcsolni a “near.n.in1”-vel míg főorsó visszacsatolt sebességét az enkóderről a “near.n.in2”-vel. A komponens kimenetét (near.n.out) pedig “motion.spindle-at-speed”-el. A “near.n.scale” paraméterbe azt kell megadni, milyen közel legyen a két beállított érték egymáshoz mielőtt a kimenet bekapcsol. Az Ön gépenek adottságainak megfelelően kell ezt az értéket beállítani. Ellenőrizze, hogy a jelek nevei megegyeznek az Ön HAL beállításaival!


# a "near" komponens betöltése és a servo szálhoz fűzése
loadrt near
addf near.0 servo-thread

# egyik bemenetre bekötjük a kívánt főorsó sebességet
net spindle-cmd => near.0.in1

# a másik bemenetre kötjük az enkóderről mért sebességet
net spindle-velocity => near.0.in2

# a kimenetet bevisszük a "spindle-at-speed" bemenetére
net spindle-at-speed motion.spindle-at-speed <= near.0.out # beállítjuk, hogy ha 1% két bemenet közötti eltérés akkor egyeznek setp near.0.scale 1.01

A fent egy tipikus példa a HAL fájlban szükséges beállításokhoz, amivel a "főorsó a kívánt sebességen"-t lehet engedélyezni. Ha Önnek már van "near" komponens a HAL fájlban, akkor csak meg kell növelni annak előfordulását eggyel. Ez azt jelenti, hogy ha például Önnek az alábbi sorok egyike volt a HAL fájlban eredetileg:

a) loadrt near
(a "count" paraméter adja meg, hogy hány példányt akarunk az adott komponensből, ebben az esetben ez olyan, mintha loadrt near count=1 lenne)

vagy
b) loadrt near count=3

akkor az alábbiakra kell módosítani:
a) loadrt near count=2

vagy
b) laodrt near count=4

Tehát, ha eddig volt már használatban a HAL fájlban near komponens (a példákban near.0, vagy near.0, near.1, near.2 néven), akkor Önnek az új komponense a sorban következő számot kell hogy kapja (near.1 vagy near.3) és ennek megfelelően kell módosítani a fenti sorokat. Ennél van egy újabb és elegánsabb módja is a komponensek elnevezésének, de az egy nagyobb lélegzetvételű leírás.

A fenti példa szavakban: hasonlítsd össze a beállított és visszacsatolt sebességet és ha a kettő elég közel van egymáshoz, akkor a "motion.spindle-at-speed" jelet váltsd igazra. Úgy kell ezt elképzelni, hogy van a egy fekete doboz, aminek van két bemenete és egy kimenete, és a kimenet akkor lesz igaz, ha a bemeneti értékek közel vannak egymáshoz. Ez a HAL (Hardver Absztrakciós Szint), amivel nagyon szépen és rugalmasan lehet sok különböző hardvert kezelni, csak ismerni kell a lehetőségeket.

This entry was posted in Cikkek and tagged , , . Bookmark the permalink.

Minden vélemény számít!