Mesa IV. Egyszerű konfiguráció Pncconf segítségével

Gyorsan az elején tisztázzunk egy-két fontos dolgot:

A Pncconf “varázsló” megkönnyíti az elindulást és a kezdeti konfigurálást egy kezdő számára, de messze nem lehet ezzel az eszközzel minden beállítást megtenni. A részletes finomhangoláshoz és az egyedi eszközök kezeléséhez a HAL és INI fájlok kézzel való szerkesztése szükséges. Nem kell ettől megijedni, csak kell hozzás egy kis gyakorlat, no meg az elején segítség.

Kétféle módon lehet megközelíteni egy CNC gép konfigurálását a LinuxCNC alatt:

1) Fogunk egy mintakonfigurációt a sok szimulációs vagy valódi, előre elkészített konfiguráció közül, amely leginkább közelít a gépünkhöz. Ezt a konfigurációt használva kiindulásnak lehet szépen módosítgatni a kívánt beállításokat egyenként.
2) A másik módszer a Pncconf program használata, ami egy “varázsló”-szerű dolog a Mesa kártyákhoz és ennek segítségével próbáljuk meg a lehető legjobban bekonfigurálni a gépünket. Én most ez utóbbi módszert mutatom be. Ezzel elkészítjük az alapbeállításokat. Utána már mindenképp kézzel kell módosítani a konfigurációs állományokat a végleges állapothoz.

Figyelem! A 7i43 kártyának már látszódnia kell a program felé, tehát azt kössük össze a párhuzamos porttal és gondoskodjunk a tápellátásról is, ahogy az előző részben azt tárgyaltuk. Mondani sem kell, hogy az összekötést a PC kikapcsolt állapotában szabad csak megtenni!

Tehát a menüből elindítjuk a Pncconf programot és létrehozunk egy új konfigurációt.

7i43_1

A következő oldalon már a lényegi részek kezdődnek:
Megadjuk a konfigurációnk nevét, a tengelyek elrendezését és a gépi mértékegységet. A szervó periódusidő maradjon a program által javasolt érték, majd ezután válasszuk ki a legördülő menüből a kártyánk pontos típusát. Az alsó részben a grafikus felületet tudjuk megadni, maradjunk az Axis-nál.

7i43-2z

Továbblépve a következő oldalakon a külső joystick, MPG és egyéb kezelőszervek majd a grafikus felület beállítása jön, de ezzel most nem foglalkozunk, simán átlépünk a következő lapra.

7i43-3

7i43-4

Ezen az oldalon a legördülő menüből kiválasztjuk a használni kívánt firmware verziót. Esetünkben ez az SVST4_12, ami 4 szervó hajtást és 12 léptető motoros vezérlést biztosít maximális kiépítettségben. A program felismeri a párhuzamos port címét, ahol a 7i43 elérhető. A PWM és PDM frekvenciákat hagyjuk az alapértelmezéseken. A “watchdog” egy őrkutya ami funkciójában a “charge pump”-hoz hasonló: “simogatni” kell megfelelő időközönként mert ha ez nem történik meg akkor “harap”, azaz letiltja a kimenő jeleket. Ez a funkció arra szolgál, hogyha valamilyen oknál fogva a Mesa kártya processzora nem küld jeleket a watchdog-nak, akkor baj van, tehát le kell állítani a vezérlést. Az alsó részben kiválasztjuk az enkóderek számát (ezt lehet használni pl. főorsó fordulatszám visszajelzésre), a PWM generátorok számát (főorsó meghajtás vagy egyéb PWM vezérlés) és a léptető generátorok számát. Mivel a képzeletbeli gépünkön három tengely van egy-egy léptetőmotorral, így itt 3 lesz.
Ha lenne valamilyen Mesa gyártányú meghajtó kártyánk akkor azt a jobb oldali szekcióban lehet kiválasztani

7i43-5z

Továbblépve az I/O Connector 3 fülre konfigurálhatjuk a P3 csatlakozó lábait. Az előbbi oldalon definiált 3 Step/Dir generátor már itt van, csak a “unused StepGen”-re kattintva a legördülő menüben kiválasztjuk, melyik valós tengelyhez rendeljük a Step/Dir generátort.

7i43-6

Az I/O Connector 4 fülön pedig ott van az enkóder és a PWM generátor. A többi láb szabad, arra használjuk amire szeretnénk.

7i43-7

Példának okáért definiáltam a P4 csatlakozón a 6. lábon egy X referencia/végállás bemenetet.

7i43-8z1

Ha megvagyunk a beállításokkal, akkor vissza kell menni a Configuration Page fülre és ott el kell fogadtatni a beállításokat az Accept components Changes gombra kattintva. Ezek után jönnek a tengelybeállítások.

A Step On-Time a Step jel minimális hossza (nanosec.), a Step Space a Step jelek közötti minimális idő, a Direction Hold az utolsó Step jel és a Dir jel irányváltása közötti minimális idő, míg a Direction Setup a Dir irányváltás és az azt követő első Step jel közötti minimális idő. Ezek a paraméterek a léptetőmotor vezérlőjének jellemzői, itt elő kell venni a vezérlő leírását és megnézni a pontos adatokat. Leírás hiányában pedig felülről közelítve próbáljunk megadni olyan értékeket amelyek realisztikusak.
A két Rapid Speed és Feed Speed Following Error értékeket hagyjuk az itt megadott értékeken. Ezek gyakorlatilag a vezérelt és valós pozíció közötti eltérés követési hibáit adják meg. Jelentőségük inkább a szervós rendszereknél van, mivel a léptetőmotoroknál nincs visszacsatolás, de ha túl alacsonyak ezek az értékek, akkor hibajelzést okozhatnak.
Az Invert Motor Direction a motor forgási irányának változtatására szolgál.
A Stepper Scale a lépték, azaz hány léptető impulzus (Step jel) kell ahhoz, hogy az adott tengely 1 gépi mértékegységet (esetünkben 1mm-t) elmozdujon. Ez egy kis matematikával kiszámolható. Tudnunk kell hozzás a léptetőmotor felbontását, a vezérlő mikrolépés beállítását, a golyós orsó vagy trapézmenet emelkedését és az esetleges áttétel nagyságát.

A maximális sebesség és gyorsulás értékei nem kívánnak különösebb magyarázatot. Elvileg van lehetőség azonnal tesztelni az adott tengely beállításait a Test / Tune axis gombbal, de a program ezen része még nem mindig működik hibátlanul, de azért érdemes megpróbálni hátha sikerül megmozgatni már most a motorokat.

7i43-9z2

Példa lépték számításra:
Léptetõ motor: 1.8 fok/lépés azaz 200 lépés/fordulat, Mikrolépés: 4,
Golyós orsó:16/5 azaz 5mm menetemelkedés fordulatonként, Áttétel: 1:3 (motor:hajtott tengely)
SCALE = 200*4*3/5 = 2400/5 = 480

Ha azonban valakinek szüksége lenne egy kis segítségre, vagy csak ellenőrizni szeretné a számításait, akkor kattintson a Calculate Scale gombra és az előbb említett értékeket beírva a program kiszámolja a léptéket. A Pulley Teeth sort kipipálva megadhatjuk a fogaskerék vagy bordásszíj áttétel arányát. Egy sorral lejjebb az áttételes hajtómű (Worm turn ratio) áttételezése adható meg. A Microstep Multiplication Factor vezérlőben beállított mikrolépés nagyságát jelenti. Metrikus emelkedésű golyós orsó vagy trapézmenet esetén a fordulatonkénti menetemelkedést (Leadscrew Metric Pitch) kell beírni miliméterben. Coll méretű orsóknál a collonként fordulatot kell megadni (Leadscrew Metric TPI). Végül a Motor steps per revolution a léptetőmotor fordulatonkénti lépésszámát jelenti. Ezekből az adatokból a program kiszámolja a léptéket és egyéb mozgási paramétereket.

7i43-9a

A StepLen, StepSpace, DirHold, DirSetup jelek könnyebb megértéséhez szolgál az alábbi idődiagram:

steplen

A következő képernyőn a tengely végállásait lehet definiálni. Ezek a beállítások már részletesen dokumentálva vannak az Első lépések a LinuxCNC-vel leírásban, így itt nem térek ki rájuk.

7i43-9b

A további beállításokba sem megyünk most bele, csak végigmegyünk a többi képernyőkön és lementjük a konfigurációt.

Az így elkészült INI és HAL fájlokat érdemes egy kicsit áttanulmányozni. Meglepő, vagy inkább természetes módon nagyon kevés Mesa specifikus dolgot találunk csak itt, ami eltérne egy hagyományos párhuzamos portos konfigurációtól. Az INI fájlban semmi ilyen nincs is. A HAL fájlban is csak a HOSTMOT paraméterek, firmware és persze a jelek nevei utalnak a MESA kártyára. Ezzel csak arra akartam utalni, hogy nincs semmi különleges egy Mesa vagy LPT port konfigurálásában, pár hardver specifikus dolgon túl ugyan az a felület áll rendelkezésre minden esetben.

Most nekiláthatunk a tesztelésnek és további finomhangolásnak. Mindenképpen ajánlatos egy kis memória frissítés az INI fájl tekintetében. Készült egy mindenre kiterjedő leírás , ennek tanulmányozása sokat segít a dolgok megértésében.

Kívánok jó munkát a beállításokhoz és tesztelésekhez!

This entry was posted in Cikkek and tagged , , , . Bookmark the permalink.

Minden vélemény számít!